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首頁 > 新聞列表 > 轉載 | 自動駕駛開源數據集總結

轉載 | 自動駕駛開源數據集總結

來源:知乎,數據堂2022-05-27


前言

數據是人工智能時代的石油,隨著汽車行業的發展、自動駕駛商業場景的落地,自動駕駛算法變得尤為重要,想要打磨自動駕駛算法,就需要大量的場景數據支撐。作者對過去使用、積累的自動駕駛開源數據集做了總結,以下45個自動駕駛開源數據集供大家參考。

 

1、4Seasons

題目:4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving

名稱:4Seasons:自動駕駛中多天氣 SLAM 的跨季節數據集

論文:arxiv.org/abs/2009.0636

主頁4seasons-dataset.com/

 

4Seasons

 

2、A2D2

題目:A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset

名稱:A2D2:奧迪自動駕駛數據集

論文:arxiv.org/abs/2004.0632

主頁:a2d2.audi/a2d2/en.html

下載:a2d2.audi/a2d2/en/downl

 

CA2D2

 

3、A*3D

題目:A*3D Dataset: Towards Autonomous Driving in Challenging Environments

名稱:A*3D 數據集:在具有挑戰性的環境中實現自動駕駛

論文:arxiv.org/abs/1909.0754

主頁:gas.graviti.cn/dataset/

 

A*3D

 

4、ApolloScape

題目:The ApolloScape Open Dataset for Autonomous Driving and its Application

名稱:用于自動駕駛的 ApolloScape 開放數據集及其應用

論文:arxiv.org/abs/1803.0618

官方:http://apolloscape.auto

下載:apolloscape.auto/tracki

 

ApolloScape

 

5、BDD100K

題目:BDD100K: A Diverse Driving Dataset for Heterogeneous Multitask Learning

名稱:BDD100K:異構多任務學習的多樣化驅動數據集

論文:arxiv.org/abs/1805.0468

主頁:bdd-data.berkeley.edu/

下載:bdd-data.berkeley.edu/p

 

BDD100K

 

6、BLVD

題目:BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving

名稱:BLVD:為自動駕駛構建大規模 5D 語義基準

論文:arxiv.org/abs/1903.0640

主頁:github.com/VCCIV/BLVD

BLVD

 

7、Boreas

題目:Boreas: A Multi-Season Autonomous Driving Dataset

名稱:Boreas:多季節自動駕駛數據集

論文:arxiv.org/abs/2203.1016

主頁:boreas.utias.utoronto.ca

 

Boreas

 

8、CADC

題目:Canadian Adverse Driving Conditions Dataset

名稱:加拿大不良駕駛條件數據集

論文:arxiv.org/abs/2001.1011

主頁:scale.com/open-datasets

 

CADC

 

9、CityScapes

題目:The Cityscapes Dataset for Semantic Urban Scene Understanding

名稱:用于語義城市場景理解的 Cityscapes 數據集

論文:arxiv.org/abs/1604.0168

主頁:cityscapes-dataset.com/

下載cityscapes-dataset.com/

 

CityScapes

 

10、CODA

題目:CODA: A Real-World Road Corner Case Dataset for Object Detection in Autonomous Driving名稱:CODA:用于自動駕駛目標檢測的真實道路拐角案例數據集

論文:arxiv.org/abs/2203.0772

主頁coda-dataset.github.io/

 

CODA

 

11、Comma2K19

題目:A Commute in Data: The comma2k19 Dataset

名稱:數據通勤:comma2k19 數據集

論文:arxiv.org/abs/1812.0575

代碼:github.com/commaai/comm

主頁comma.ai/

 

Comma2K19


12、DGL-MOTS

題目:DG-Labeler and DGL-MOTS Dataset: Boost the Autonomous Driving Perception

名稱:DG-Labeler 和 DGL-MOTS 數據集:提升自動駕駛感知

論文arxiv.org/abs/2110.0779

 

DGL-MOTS

 

13、FordMultiAV

題目:Ford Multi-AV Seasonal Dataset

名稱:福特多 AV 季節性數據集

論文:arxiv.org/abs/2003.0796

主頁avdata.ford.com/

 

FordMultiAV

 

14、H3D

題目:The H3D Dataset for Full-Surround 3D Multi-Object Detection and Tracking in Crowded Urban Scenes

名稱:用于擁擠城市場景中的全環繞 3D 多目標檢測和跟蹤的 H3D 數據集

論文arxiv.org/abs/1903.0156

 

H3D

 

15、IDDA

題目:IDDA: a large-scale multi-domain dataset for autonomous driving

名稱:IDDA:用于自動駕駛的大規模多域數據集

論文:arxiv.org/abs/2004.0829

主頁idda-dataset.github.io/

 

IDDA

 

16、KITTI

題目:Vision meets Robotics: The KITTI Dataset

論文:視覺與機器人技術:KITTI數據集

論文:cvlibs.net/publications

下載cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI

 

17、KITTI-360

題目:KITTI-360: A Novel Dataset and Benchmarks for Urban Scene Understanding in 2D and 3D名稱:KITTI-360:2D 和 3D 城市場景理解的新數據集和基準

論文:arxiv.org/abs/2109.1341

主頁cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI-360

 

18、KITTI-InstanceMotSeg

題目:Monocular Instance Motion Segmentation for Autonomous Driving: KITTI InstanceMotSeg Dataset and Multi-task Baseline

名稱:用于自動駕駛的單目實例運動分割:KITTI InstanceMotSeg 數據集和多任務基線

論文:arxiv.org/abs/2008.0700

主頁sites.google.com/view/i

 

KITTI-InstanceMotSeg

 

19、KITTI-MOTS

題目:MOTS: Multi-Object Tracking and Segmentation

名稱:MOTS:多對象跟蹤和分割

論文:arxiv.org/abs/1902.0360

主頁:cvlibs.net/datasets/kit

項目vision.rwth-aachen.de/p

 

KITTI-MOTS

 

20、KITTI-SceneFlow

題目:Object Scene Flow for Autonomous Vehicles

名稱:自動駕駛車輛的目標場景流

論文:cvlibs.net/publications

主頁cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI-SceneFlow

 

21、LIBRE

題目:LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset

名稱:LIBRE:多 3D LiDAR 數據集

論文arxiv.org/abs/2003.0612

 

LIBRE

 

22、LyftL5

題目:One Thousand and One Hours: Self-driving Motion Prediction Dataset

名稱:一千零一小時:自動駕駛運動預測數據集

論文:arxiv.org/abs/2006.1448

主頁level-5.global/

 

LyftL5

 

23、NEOLIX

題目:The NEOLIX Open Dataset for Autonomous Driving

名稱:NEOLIX 自動駕駛開放數據集

論文arxiv.org/abs/2011.1352

 

NEOLIX

 

24、NuScenes

題目:nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving

名稱:nuScenes:用于自動駕駛的多模式數據集

論文:arxiv.org/abs/1903.1102

主頁nuscenes.org/

 

NuScenes

 

25、ONCE

題目:One Million Scenes for Autonomous Driving: ONCE Dataset

名稱:一百萬個自動駕駛場景:ONCE 數據集

論文:arxiv.org/abs/2106.1103

主頁:once-for-auto-driving.github.io


ONCE

 

26、OpenLane

題目:PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark名稱:PersFormer:通過 Perspective Transformer 和 OpenLane 基準進行 3D 車道檢測

論文:arxiv.org/abs/2203.1108

項目:github.com/OpenPercepti

代碼github.com/OpenPercepti

 

OpenLane

 

27、OPV2V

題目:OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication

名稱:OPV2V:用于車對車通信感知的開放基準數據集和融合管道

論文:arxiv.org/abs/2109.0764

項目:github.com/DerrickXuNu/

主頁mobility-lab.seas.ucla.edu

 

OPV2V

 

28、Oxford-RobotCar

題目:The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset

名稱:Oxford Radar RobotCar 數據集:牛津 RobotCar 數據集的雷達擴展

論文:arxiv.org/abs/1909.0130

主頁:robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk

下載:oxford-robotics-institute.github.io

主頁:oxford-robotics-institute.github.io

 

Oxford-RobotCar

 

29、PandaSet

題目:PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving

名稱:PandaSet:用于自動駕駛的高級傳感器套件數據集

論文:arxiv.org/abs/2112.1261

主頁pandaset.org/

主頁scale.com/open-datasets

 

PandaSet

 

30、PASCAL3D+

題目:Beyond PASCAL: A Benchmark for 3D Object Detection in the Wild

名稱:Beyond PASCAL:野外3D物體檢測的基準

論文:cvgl.stanford.edu/paper

論文ieeexplore.ieee.org/doc

 

PASCAL3D+

 

31、PixSet

題目:PixSet : An Opportunity for 3D Computer Vision to Go Beyond Point Clouds With a Full-Waveform LiDAR Dataset

名稱:PixSet:3D 計算機視覺利用全波形 LiDAR 數據集超越點云的機會

論文:arxiv.org/abs/2102.1201

主頁 https://leddartech.com/solutions/leddar-pixset-dataset

 

PixSet

 

32、RADIATE

題目:RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather

名稱:輻射:惡劣天氣下汽車感知的雷達數據集

論文:arxiv.org/abs/2010.0907

主頁:pro.hw.ac.uk/radiate/

 

RADIATE

 

33、ROAD

題目:ROAD: The ROad event Awareness Dataset for Autonomous Driving

名稱:ROAD:自動駕駛的 ROad 事件感知數據集

論文:arxiv.org/abs/2102.1158

主頁github.com/gurkirt/3D-R

 

ROAD

 

34、Rope3D

題目:Rope3D: TheRoadside Perception Dataset for Autonomous Driving and Monocular 3D Object Detection Task

名稱:Rope3D:用于自動駕駛和單目 3D 目標檢測任務的路邊感知數據集

論文:arxiv.org/abs/2203.1360

主頁thudair.baai.ac.cn/rope

 

Rope3D

 

35、SemanticKITTI

題目:SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences

名稱:SemanticKITTI:用于對 LiDAR 序列進行語義場景理解的數據集

論文:arxiv.org/abs/1904.0141

主頁:competitions.codalab.org

主頁:semantic-kitti.org/

 

SemanticKITTI

 

36、SODA10M

題目:SODA10M: A Large-Scale 2D Self/Semi-Supervised Object Detection Dataset for Autonomous Driving

名稱:SODA10M:用于自動駕駛的大規模二維自/半監督目標檢測數據集

論文:arxiv.org/abs/2106.1111

主頁soda-2d.github.io/

 

SODA10M

 

37、SynWoodScape

題目:SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving

名稱:SynWoodScape:用于自動駕駛的合成環視魚眼相機數據集

論文arxiv.org/abs/2203.0505

 

SynWoodScape

 

38、TJ4DRadSet

題目:TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving

名稱:TJ4DRadSet:用于自動駕駛的 4D 雷達數據集

論文:arxiv.org/abs/2204.1348

 

TJ4DRadSet

 

39、TopoBoundary

題目:Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving

名稱:地形邊界:使用航空圖像進行自動駕駛拓撲道路邊界檢測的基準數據集

論文:arxiv.org/abs/2103.1711

 

TopoBoundary

 

40、UtbmRobocar

題目:EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving

名稱:用于自動駕駛的具有多個傳感器的歐盟長期數據集

論文:arxiv.org/abs/1909.0333

主頁:epan-utbm.github.io/utb

 

UtbmRobocar

 

41、V2X-Sim

題目:V2X-Sim: A Virtual Collaborative Perception Dataset for Autonomous Driving

名稱:V2X-Sim:用于自動駕駛的虛擬協作感知數據集

論文:arxiv.org/abs/2202.0844

 

V2X-Sim

 

42、Virtual-KITTI-2

題目:Virtual KITTI 2

名稱:虛擬 KITTI 2

論文:arxiv.org/abs/2001.1077

主頁:paperswithcode.com/data

 

Virtual-KITTI-2

 

43、Waymo

題目:Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset

名稱:自動駕駛感知的可擴展性:Waymo 開放數據集

論文:arxiv.org/abs/1912.0483

主頁:waymo.com/open

下載:waymo.com/open/download

 

Waymo

 

44、WaymoMotion

題目:Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving : The Waymo Open Motion Dataset

名稱:自動駕駛的大規模交互式運動預測:Waymo Open Motion 數據集

論文:arxiv.org/abs/2104.1013

 

WaymoMotion

 

45、WoodScape

題目:WoodScape: A multi-task, multi-camera fisheye dataset for autonomous driving

名稱:WoodScape:用于自動駕駛的多任務、多攝像頭魚眼數據集

論文:arxiv.org/abs/1905.0148

主頁:gas.graviti.cn/dataset/

WoodScape

 

高質量數據是車路協同自動駕駛技術的關鍵,能夠持續優化車路協同的算法,助力自動駕駛系統迭代升級。

 

數據采集是數據處理的核心源頭,代表著數據全生命周期的合法合規度。數據堂獲得國家測繪資質,配備激光雷達數據自采車輛,可以幫助企業采集高質量的自動駕駛道路數據。

 

 

轉載來源:知乎

作者:eyesighting


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